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Programmation des robots industriel et application sur le robot manipulateur Algérie machines outil 1

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par Abdelkader BENMISRA
Université de Saad Dahleb de Blida (Algérie) - Magistère en Génie Mécanique 2007
  

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1-5 Caractéristiques générales des robots : [21] :

Un robot est caractérisé par une structure arborescente articulée simple ou multiple dont les segments sont mobiles les uns par rapport aux autres.

Cet ensemble a pour objectif de mener l'organe terminal vers un lieu géométrique imposé par la tâche.

Les actions directes ne posent à priori pas de problèmes mathématiques spécifiques puisque les informations liées aux divers points de constitution des trajectoires sont mémorisées au fur et à mesure d'un apprentissage.

Dans le second cas, la description du but, ou sens géométrique par un système de décision est effectuée selon une méthode de représentation particulière par rapport à des références connues.

L'exécution de l'ordre se fait par des transformations successives dans divers espaces, reliés au robot vers l'espace de la tâche ou espace opérationnel par rapport à d'autres références.

· Description de la tâche en termes de position géométrique avec éventuellement des contraintes.

· Transformation de la description initiale dans l'espace des variables articulaires propres à chaque robot, chaque variable représente une mobilité du système mécanique.

· Déduction des couples moteurs à générer pour déplacer les articulations.

· Mouvement du système mécanique vers le but dans l'espace réel de la tâche. 1-6 Conclusion :

La structure mécanique d'un robot manipulateur est composée de plusieurs corps connectés les uns aux autres par des liaisons appelées articulations ou joints, à un seul d.d.l. de translation ou rotation, cette structure mécanique peut constituer une chaîne cinématique continue ouverte simple, une chaîne arborescente ou une chaîne complexe.

Un système de commande d'un robot peut être vu comme un ensemble de processus communicants, ces processus interdépendants sont alternativement producteur (s) ou consommateurs de données, ils sont classés en deux catégories :

Des processus opératifs qui agissent sur l'environnement du manipulateur

[Autres(s) manipulateur(s), autre (s) équipement(s) automatisé(s)].

Des processus sensoriels, liés aux capteurs extéroceptifs qui acquièrent des informations sur l'état de l'environnement et engendrent des messages pouvant être reçus et traités par les processus opératifs, l'exécution de ces processus est en général confiée à des processus que celui qui sert a l'exécution [18].

Pour réaliser la commande automatique par calculateur d'un système mécanique articulé il faut être en possession d'un modèle de ce dernier. Ce modèle est élaboré à partir de certains paramètres caractéristiques du système (l'agencement des D.D.L. les longueurs masses inerties. etc...), ces paramètres sont plus ou moins nombreux suivant qu'on s'intéresse au modèle cinématique ou géométrique. Il est évident que ces modèles vont s'éloigner de la réalité au fur et à mesure que les vitesses augmentent et que, d'une part, des forces inertielles, centrifuges et de couplage vont apparaître, et d'autre part les jeux frottements et élasticités de toutes origines ne vont plus pouvoir être négligés. Il est nécessaire de revoir la modélisation [21].

Signaux

Capteur caméra vidéo

Section commande

Bras

Mains

Objet

Machine Outil

Actionneur

Périphérique

Périphérique d'entrée -clavier -teaching box -dispositif -d'entre vocale

Périphérique de sortie

-écran -imprimante -dispositif

de sortie vocale

Alimentation Interne

Ordinateur

Unité centrale

Homme

Fonction d'échange des informations de la commande

Alimentation externe

 

Figure 1.6 : la composition du robot industriel [7]

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