4.2.2 Rapetissement de polygone
Cette approche possède l'avantage d'exiger un nombre
fixe de capteurs et le même pour les deux méthodes et qui
équivaut à 2n. Ce qui facilite la possibilité de les
départager. Durant notre étude, certaines remarques et
déductions ont été faites :
- Dans le schéma linéaire, la dynamique du
rapetissement s'effectue normalement et les agents convergent dans une
durée raisonnable.
- Dans la méthode de la courbure de Menger-Melnikov,
nous avons observé une dynamique étrange du rapetissement de
polygone et donc de la convergence des agents. Ceux-ci se rapprochent au
début très lentement. Ensuite les vitesses s'amplifient
infiniment jusqu'à ce qu'ils se réunissent à un point qui
ne se situe pas forcément au centre de gravité. Les agents aussi
se heurtent quand ils sont trop proches, ce comportement inconvenable, vu
risqué, est exposé sur la figure 4-5 :
Solution:
En tentant de faire converger les agents au centre, nous ne
pouvons ignorer le fait que les agents se rentrent dedans, ce qui est
dangereux. La seule solution que nous avons pu apporter à notre
simulation est d'arrêter celle-ci dès que les agents sont trop
proches les uns des autres, en remplaçant le test d'arrêt qui est
l'arrivée des agents au centre par la nullité des
dénominateurs
de la formule 4.1. La vitesse de convergence n'est pas
calculée dans ce cas, puisque les agents n'atteignent pas le centre.
Et comme l'un des objectifs majeurs de la simulation est de
tester la validité des solutions proposées théoriquement,
cette stratégie a été classée instable et donc
inappropriée.
- Nous avons aussi remarqué que dans les deux
méthodes du rapetissement de polygone, les agents disposés
n'importe comment forment d'abord une sorte de polygone convexe dont les
sommets sont ces agents, puis effectuent le rapetissement au centre en forme
d'ellipse.
4.2.3 Remarques
Nous avons pu faire d'éventuelles observations et
proposé des solutions lors de notre étude, et qui sont:
- En comparant entre les deux approches, nous avons
remarqué que le schéma linéaire effectue une convergence
directe au centre, sans faire de détour, par contre les
déplacements des agents sont relativement petits comparés
à ceux de la poursuite cyclique. Donc, le schéma linéaire
converge plus rapidement que la PC traditionnelle mais moins que le
schéma hiérarchique et celui à L liens.
- L'un des inconvénients de notre implémentation
est que les agents agissent dans l'ordre d'entrée, plus
précisément dans la poursuite cyclique. La solution à
apporter serait de renuméroter ces agents selon leurs positions et
d'économiser ainsi des déplacements inutiles des agents.
- Les agents ne perçoivent pas le lieu de rendez-vous,
ce qui fait que dans certaines situations, nous avons remarqué que les
agents passent prés du centre sans s'arrêter, poursuivent leur
stratégie puis retournent au même point. Une solution serait
d'ajouter des senseurs pour dédecter l'approche du point de rendez-vous
et s'arrêter dès que celui-là est atteint, dans le cas
où l'arrivée au même moment de tous les agents n'est
indispensable.
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