1.4 Stratégie de Rendez-vous des SMA
La plupart des travaux actuels en système multi-agents
entraînent l'utilisation de stratégies simples de contrôle
local dans le but de réaliser un ou un groupe de comportements global
désiré. L'un des comportements étudiés dans ce
mémoire est « la convergence d'un groupe d'agents mobiles à
un point commun ».
C'est un type de problèmes de Rendez-vous appelé
aussi agrément ou problème de consensus. Nous étudierons
et comparerons ainsi les différentes approches et méthodes
initiées par S. L. Smith pour réaliser cette stratégie.
1.4.1 Situation du problème
Notre système multi-agents est tout simplement un
groupe d'agents. On impose une tâche désirée au SMA, un
agent superviseur doit initialiser les agents avec les informations
nécessaires à l'accomplissement de la tâche. A partir de ce
moment, et jusqu'à la fin, les agents agissent sans l'intervention du
superviseur. Ainsi les agents sont autonomes, et tentent d'accomplir la
tâche utilisant seulement leurs informations locales.
1.4.2 Définition de la stratégie
Considérons un groupe de « n » agents
réactifs numérotés de 1 jusqu'à n et situés
dans un plan supposé sans obstacles. La stratégie de rendez-vous
consiste à partir de positions initiales quelconques et à se
réunir à un point commun au même instant, ici c'est le
point centre de gravité.
Les agents ne sont pas tous dirigés dans la même
direction. Chaque agent, équipé d'un senseur omnidirectionnel, de
détection de positions relatives, avec une capacité de capture
supérieure à la dimension de son environnement, peut sentir la
position de tout autre agent.
Comme la communication est coûteuse, nous admettons que
moins il existe de liens entre les agents, mieux est la solution.
1.4.3 Exemples d'application de la stratégie
La stratégie de rendez-vous des SMA, associée
à d'autres stratégies et techniques de groupes de robots mobiles,
peut être utilisée, par exemple, dans les cas suivants :
Les missions de sauvetages, dans des milieux hostiles comme le
cas d'un incendie, où un nombre de robots mobiles sauveteurs doivent
arriver au même moment, pour pouvoir effectuer cette tâche.
- La recherche d'un objet dans une zone fermée, le
périmètre de cette zone est déterminé par les
agents qui sont équipés par des capteurs pour détecter la
pièce recherchée.
- Un groupe de robots se réunissant à un minerai,
pour extraire et/ou transporter la matière extraite.
- La commande automatique de véhicules ...
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