3.6.3. Résultats de simulations LQG/LTR
Les figures 3.9 et 3.10 montrent les réponses
fréquentielles et temporelles des critères.
Diagrannie de Bode du transfert Yacc(s)/w (s)
102
passif
101
100
10-1
100 101
Magnitude (abs)
actif
Diagramme de Bode du transfert Ypneu(s)/w (s)
1
passif
actif
10-2
10-3
100 101
Magnitude (abs)
10-
Frequence (Hz) Frequence (Hz)
Diagrannie de Bode du transfert Ysusp(s)/w (s)
100
Magnitude (abs)
10-1
10-2
10-3
100 101
passif
actif
Frequence (Hz)
Figure 3.9 - Critères fréquentiels du modèle
quart de véhicule
55
Accélération Verticale de la Caisse x 10-4
Ecrasement du pneu
Amplitude (m)
-2
-4
-6
4
2
0
passif actif
Amplitude (m/s2)
-0.2
-0.4
0.4
0.2
0
passif actif
0 0.5 1 1.5 2
0 0.5 1 1.5 2
temps (s)
x 10-3 Débattement de suspension Force de
contrôle
0 0.5 1 1.5 2
temps (s)
0 0.5 1 1.5 2
temps (s)
Amplitude (N)
-10
-20
20
10
0
passif actif
Amplitude (m)
-2
-4
4
2
0
passif actif
Figure 3.10 - Réponse temporelle du modèle quart
de véhicule avec le contrôleur LQG/LTR à
l'excitation (
)
Le contrôle LTR permet lui aussi d'améliorer les
performances de la suspension active. Il offre une légère
atténuation de la résonance de la masse suspendue mais le
débattement de suspension en basse fréquence est plus
raisonnable. Cependant, on remarque une légère
détérioration de la capacité de filtrage de
l'accélération verticale de la caisse ainsi que de
l'écrasement du pneu dans les moyennes fréquences.
57
3.7. Conclusion
Dans ce chapitre, l'étude nous montre clairement
l'apport de ces commandes linéaires en terme de minimisation des
vibrations liées au confort. Pour des considérations pratiques,
on a vu aussi que la commande LQ peut être implémentée via
un observateur. Néanmoins, une restauration des marges de
stabilité s'impose pour augmenter la robustesse du système.
Ainsi, la méthode LTR à été appliquée.
Notons qu'en pratique, les commandes linéaires
quadratiques, restent les plus utilisées, car elles présentent
l'avantage d'être faciles à implémentées et d'avoir
un gain fixe.
En résumé, nous pouvons affirmer, d'après
ce qui a précédé que les lois de commande
élaborées jusqu'ici sont valables sur le modèle
linéaire de la suspension active quart de véhicule. Notons aussi,
que la force de contrôle appliquée est plus que satisfaisante.
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